Penha, ursprünglich ein kleines Fischerdorf, hat eine Geschichte, die mit der Besiedlung der Küstenregion Santa Catarinas zusammenhängt. Die Ursprünge der Stadt gehen auf das 18. Jahrhundert zurück, als sich portugiesische Einwanderer und Azoreaner hier niederließen, angezogen von den reichen Fischgründen und der fruchtbaren Erde. Diese frühen Siedler prägten die Kultur und Architektur der Region, deren Einflüsse noch heute in den traditionellen Fischerbooten und der Bauweise einiger älterer Gebäude sichtbar sind. Die Fischerei ist bis heute ein wichtiger Wirtschaftszweig und Teil der lokalen Identität.
Die Kultur Penhas ist eine Mischung aus indigenen Wurzeln, portugiesischen Traditionen und dem Einfluss der afrikanischen Diaspora, die sich in der Musik, dem Tanz und den Festen der Region zeigt. Lokale Feste, oft religiösen Ursprungs, sind Ausdrucksformen dieser kulturellen Vielfalt und bieten Besuchern die Möglichkeit, brasilianische Bräuche kennenzulernen. Die Gastfreundschaft der Einheimischen ist sprichwörtlich und trägt dazu bei, dass sich Besucher in Penha sofort willkommen fühlen.
Ein besonderes Merkmal der jüngeren Geschichte Penhas ist die Entwicklung zum Tourismuszentrum, insbesondere durch die Eröffnung des Freizeitparks Beto Carrero World. Dieser Park hat Penha auf die Weltkarte des Tourismus gesetzt und zu einem wichtigen Reiseziel in Brasilien gemacht, ohne jedoch den ursprünglichen Charme und die maritime Identität der Stadt vollständig zu verlieren.